Claro, a modo de la vieja escuela shao, cuando salió wormed no habia librería de física, el constraint o "joint" está programado con una función bastante sencilla que hace de PID.
En realidad las librerías de física están programadas a la vieja usanza, lo que pasa es que la gente les coje miedo y no se por que, por que una vez que las analizas son bastante sencillas de entender incluso de ampliar.
Mirate las teorias de verlet que son muy faciles de entender.
Y para empezar con buen pié te diré que existen dos maneras de aplicar la física en tus programas "hablo de tu propia fisica"..
A - Física vectorial.
B - Física por escalares con signo.
La tuya es la B, ya que es la forma tradicional que todo el mundo entiende si sabe sumar, restar, multiplicar y dividir.
